[Hardware] Servomoteurs, moteurs et Commande

Dans toutes structures animées, nous allons trouver des actionneurs. Ces derniers sont principalement des servomoteurs ou des moteurs. Dans tous les cas, il est important de se renseigner sur la consommation et le couple moteur exprimé en Newton mètre (N.m). Si votre couple est faible, vous ne pourrez pas déplacer des charges lourdes sous peine de casser le système mécanique.

1- Les servomoteurs

Les servomoteurs sont très courant dans les systèmes de pilotage de support mobile, gouvernail, etc. L'avantage majeur de ces composants réside dans le fait qu'il est possible de connaitre la position du rotor.
Ce qu'il faut savoir est qu'un servomoteur dispose de butées. Il lui est donc impossible de tourner à 360°.

1.2-  La commande des servomoteurs

Dans la plus part des cas, vous disposerez d'une librairie pour manipuler votre servomoteur. Pour ma part, sur la carte Arduino, il existe la librairie : <servo.h> à inclure en en-tête.
Après rien de bien compliqué. Le servomoteur dispose de 3 fils :

• Rouge : alimentation
• Noir : masse
• Jaune : données

2- Les moteurs DC

Les moteurs à courant continu offrent la possibilité de tourner à 360°. Néanmoins, il est difficile de connaitre de manière précise la position du rotor d'un tel moteur. L'une des solutions est l'utilisation d'un codeur que l'on ajoute au moteur, je pense en parler dans un prochain article.
Bien que les moteurs DC sont utilisable de manière brute, on parle souvent de l'ajout de condensateur de déparasitage, il peut être bien de se renseigner dessus.

2.2- La commande des moteurs DC

La commande d'un tel moteur est un peu plus compliquée que pour les servomoteurs. En effet, le moteur DC ne dispose que de 2 bornes (alimentation et masse). En fonction du montage réalisé, le moteur tournera dans le sens trigonométrique ou anti-trigonométrique.
Dans le cas où l'on veut utiliser les deux sens de rotation, nous devons faire appel à un montage appelé : pont en H. Ce circuit existe sous le nom de L293D ou plus récemment le SN754410 dont voici la datasheet : SN754410.pdf.

Typical montage :

Il suffit de mettre à "1" les entrées "TP1" et "TP2" et à "0" les autres pour que le moteur tourne dans un sens. Pour le faire tourner dans l'autre sens, "TP1" et "TP2" passent à "0" tandis que "TP3" et "TP4" valent "1".

Voilà ce qui conclu pour les servomoteurs et les moteurs.