[Hardware] Les châssis

Tous robots mobiles terrestres ont besoin d'un châssis.

Pour moi, il existe deux grandes classes de châssis.
- le châssis voiture
- le châssis chenille

1- Comment faire son choix?

Plusieurs paramètres entre en compte.

• Le châssis voiture

 Il est composé de 4 roues. Deux des roues servent à modifier la trajectoire tandis que les deux autres permettent d'assurer la propulsion. Ce système consomme peu d'énergie. Cependant, il nécessite d'avoir un système qui commande la propulsion et un autre pour la direction.

•  Le châssis chenille

Il est composé de 4 roues liées deux à deux. Seul deux des roues sont commandées. L'inconvénient de ce système est qu'il consomme un peu plus d'énergie que le châssis précédent (l'avantage d'être "tout-terrain" à un coût). Néanmoins, sa commande est plus simple à réaliser.

2- Angles de braquage

Une chose intéressante à étudier est l'angle de braquage. C'est ce dernier qui permet à votre véhicule de tourner. On parle alors de centre instantané de rotation ou "CIR".

Voici quelques explications:

Plus l'angle CIR est faible plus la courbure entre la trajectoire désirée et la réelle sera petite.

3- Le modèle Tricycle

Ce modèle est une modification du châssis voiture. Il se base sur la commande de la direction par les roues chargées de la propulsion comme pour le modèle unicycle. La troisième roue, idéalement une roue folle, permet d'assurer la stabilité du système.

Un retrouve alors un modèle susceptible de pouvoir tourner à 90° sans arc de courbure.

4- Faire son choix

Pour ma part, je vais commencer par un châssis chenille. Pour l'esthétique, je préfère les chenilles aux roues, la commande simplifiée et surtout pouvoir tourner sur place!

Mon choix s'est posé sur le châssis Tractor chez Lextronic . L'avantage de ce modèle est qu'il intègre déjà le bloc alimentation, les moteurs et les réducteurs.