[Tuto] Modélisation d'un bras robotisé

Un bras robotisé, ou plus couramment bras manipulateur, va avoir pour fonction de se rapprocher du bras humain ; cela dans le but de réaliser la même fonction pour une tâche donnée.

Dans cette optique, le bras manipulateur est conçu autour d'axes qui sont interconnectés via des articulations. On dénombre 2 grandes articulations : la glissière (translation unique suivant un axe) et la pivot (rotation unique suivant une axe).

Pour rappel : un objet dans l'espace est soumis à 6 "contraintes" ; 3 translations [Tx, Ty, Tz] et 3 rotations [Rx, Ry, Rz]. On dit qu'il possède 6 degrés de libertés (ddl).

Il existe des grandes familles de robots manipulateurs :
- Cartésien
- Scara
- Articulaire
- Parallèle
Chacune de ces familles présentent des spécificités propres. En fonction du besoin, le choix d'une technologie primera sur les autres.

Robot Scara détaillé

Approche de la modélisation :

Lorsque l'on désire travailler sur un robot manipulateur, la première étape consiste à décomposer le système physique dans une suite d'articulations et d'axes. Il est important de clairement identifier les axes de rotation des articulations et les longueurs des axes.
Cette étape est cruciale pour réaliser la modélisation (abordée, plus en détails, une prochaine fois).

Décomposition d'un robot manipulateur